ในโครงการวิจัยนี้ หุ่นยนต์ (Refurbished robot) ถูกสั่งการด้วยกล่องควบคุมที่ถูกพัฒนาขึ้น (Refurbished controller) โดยผ่านโปรโตคอล EtherCAT เวอร์ชันล่าสุดของ IgH EtherCAT® Master อยู่ในส่วน Real-time linux extension การพัฒนาหุ่นยนต์ขัดพื้นผิวชิ้นงาน จึงประกอบด้วยทั้งฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์ ที่ผ่านการทดสอบการทำงานแบบเรียลไทม์ ซึ่งส่วนสำคัญคือ การกำหนดเวอร์ชันของเคอร์เนล (Kernel Version) ที่จำเป็นอย่างยิ่งสำหรับ RT_PREEMPT เพื่อรับประกันประสิทธิภาพแบบเรียลไทม์ การเลือกใช้เวอร์ชันของเคอร์เนล และฮาร์ดแวร์ที่เหมาะสมจึงเป็นหัวใจสำคัญ EtherCAT® Master ของ IgH ที่จะเชื่อมต่อกับไดรฟ์เซอร์โว และ I/O
ต้นแบบหุ่นยนต์ขัดชิ้นงาน
